北京时间7月20日晚ღ★ღ，在巴西萨尔瓦多举办的RoboCup人形机器人足球世界杯（成人组）决赛中ღ★ღ，清华大学火神队5比3战胜中国农业大学山海队ღ★ღ，获得冠军ღ★ღ。

　　这也是自RoboCup创办28年以来ღ★ღ，中国队伍首次在竞争最为激烈的“人形组（Humanoid League）”夺冠ღ★ღ。此前来自中国的高校队伍曾在“中型组”夺冠秋元友美ღ★ღ，但论技术难度ღ★ღ、关注度ღ★ღ，无疑“人形组”是最具含金量的ღ★ღ。

　　在这21年里ღ★ღ，参加比赛的学生换了一批又一批ღ★ღ，但带队的老师却一直都是清华大学自动化系研究员ღ★ღ、机器人控制实验室和无人系统中心类脑机器人中心主任赵明国ღ★ღ，他也是火神队的创始人ღ★ღ。

　　在通往冠军路上ღ★ღ，赵明国曾几次因不同原因ღ★ღ，有过放弃人形机器人足球项目的念头ღ★ღ，但最后还是坚持了下来ღ★ღ。

　　身在巴西的赵明国对懒熊体育表示ღ★ღ，和冠军比ღ★ღ，他更在乎的是他们今年在人形机器人踢球上做的技术革新ღ★ღ，比如实现无保护比赛ღ★ღ、摔倒后自主爬起ღ★ღ、快速识别能力ღ★ღ、运动能力等不朽情缘app下载ღ★ღ，“所有这些都改变了RoboCup的发展方向”ღ★ღ。

　　那时的他在哈尔滨工业大学机器人研究所机械电子工程专业读博士ღ★ღ，2000年曾到清华做过一次学术访问ღ★ღ。得知学校正在做仿人机器人项目ღ★ღ，他很感兴趣——清华大学是国内第一个发展仿人机器人项目的学校ღ★ღ。一年后ღ★ღ，受清华大学机械工程系教授陈恳邀请ღ★ღ，赵明国到清华从事博士后ღ★ღ，研究机器人项目ღ★ღ。

　　当年的清华大学已在参加机器人世界杯赛ღ★ღ，不过是仿真组ღ★ღ。比赛在电脑虚拟的仿真环境下进行ღ★ღ，不需要真实存在的机器人ღ★ღ。参加比赛的选手需要较强的代码编写能力ღ★ღ，一般为计算机专业学生ღ★ღ。

　　2003年ღ★ღ，赵明国博士后出站ღ★ღ，留在清华大学自动化系担任老师ღ★ღ。留校第二年ღ★ღ，他组建了火神队ღ★ღ，带着学生们参加国内ღ★ღ、国际机器人足球比赛ღ★ღ。和仿真比赛不同的是ღ★ღ，他们参加的全部为实体机器人赛ღ★ღ。

　　机器人足球世界杯赛当时统一要求使用索尼公司开发的Aibo机器狗ღ★ღ。作为赞助商ღ★ღ，索尼公司为参赛队免费提供机器狗ღ★ღ。可自2004年ღ★ღ，也就是火神队参加比赛的那年起ღ★ღ，索尼公司就不再免费提供机器狗ღ★ღ，各参赛队需自己花钱买不朽情缘游戏网站登录ღ★ღ。一只机器狗的价格约两万元ღ★ღ，每场比赛派上4只ღ★ღ。

　　为准备比赛ღ★ღ，火神队买了8只机器狗ღ★ღ，花费16万元ღ★ღ。赵明国告诉懒熊体育ღ★ღ，这些钱全部来自系里的教学经费ღ★ღ。他和学生们为机器狗输入程序ღ★ღ，让它成为“一只会踢球的狗”ღ★ღ。

　　带着8只会踢球的机器狗ღ★ღ，火神队在国内比赛时可以做到横扫一切ღ★ღ，动辄便可打出10比0的比分ღ★ღ，拿到国内机器人足球赛（四足组）冠军ღ★ღ。当年夺得冠军的那批机器狗至今还被保留在清华大学机器人控制实验室ღ★ღ，它们是火神队起步的见证ღ★ღ。

　　虽然火神队在国内赛场独占鳌头ღ★ღ，可到了国际赛场ღ★ღ，成绩就不行了ღ★ღ。当年参加机器人足球世界杯的队伍共二十多支ღ★ღ，他们连前八都进不去ღ★ღ。

　　带队在国外参加比赛时ღ★ღ，赵明国发现已开始有人形机器人足球赛ღ★ღ，他认为人形才是机器人未来发展方向ღ★ღ。也正因如此ღ★ღ，他回国后便带着学生们组装人形机器人ღ★ღ。

　　当时做一个人形机器人需要20个舵机ღ★ღ，国内买不到ღ★ღ，只能从日本进口ღ★ღ，一个差不多要三五千元ღ★ღ。为确保正常参赛ღ★ღ，火神队至少要做两个机器人ღ★ღ，需要40个舵机ღ★ღ。光买舵机的钱就接近20万元ღ★ღ，这已超出预算ღ★ღ。

　　赵明国的一个朋友得知情况后ღ★ღ，直接从日本给他寄来了40个舵机ღ★ღ，朋友20年前的慷慨解囊让赵明国至今难忘ღ★ღ。他有时会感慨说ღ★ღ：“做机器人是件挺烧钱的事ღ★ღ。”

　　用自己组装的机器人参加国内比赛ღ★ღ，火神队战无不胜ღ★ღ。可到了国际赛场后ღ★ღ，仍进不了前八ღ★ღ。三年下来ღ★ღ，火神队在购买ღ★ღ、研发ღ★ღ、制作机器人上花费了近五十万元ღ★ღ。这些钱除了来自教学经费外ღ★ღ，还有朋友ღ★ღ、校友的捐助ღ★ღ。

　　“系里支持我们的钱花得差不多了ღ★ღ。我当时想ღ★ღ，如果成绩上再没什么起色ღ★ღ，就不搞了ღ★ღ。”2007年不朽情缘游戏网站登录ღ★ღ，赵明国第一次有了放弃人形机器人足球的想法ღ★ღ。

　　火神队的第一次转机发生在2008年ღ★ღ。那一年ღ★ღ，机器人足球世界杯在中国苏州举办ღ★ღ，之前从未进过前八的火神队闯进决赛ღ★ღ，距离冠军只差一步ღ★ღ。

　　火神队之所以能从进不了世界前八的“菜鸟”ღ★ღ，摇身一变成为闯入决赛的强者ღ★ღ，皆因他们开发的用于人形机器人走路的“虚拟斜坡法”ღ★ღ，该理论是加拿大学者麦克吉尔2005年提出的“被动行走”理论的延伸ღ★ღ。

　　“虚拟斜坡法”的主体思想是将机器人在平地上的动力行走等效成在斜坡上的被动行走ღ★ღ。这样一来ღ★ღ，机器人的行走速度就会变得更快ღ★ღ，可以达到4.26腿长/秒的相对速度ღ★ღ，和人类快走时的速度差不多ღ★ღ。

　　技术的革新让火神队取得了成绩上的突破ღ★ღ。赵明国说ღ★ღ，假如他们2008年在苏州没有取得第二名的好成绩ღ★ღ，那届比赛后很有可能就解散了ღ★ღ。

　　“虚拟斜坡法”理论让火神队在机器人足球世界杯上的成绩稳定在前三名ღ★ღ，但却始终拿不到冠军ღ★ღ。2013年不朽情缘游戏官网入口ღ★ღ，ღ★ღ，“放弃”的想法又一次浮现在赵明国的脑海里ღ★ღ，“感觉被动行走已经被做到头了ღ★ღ，比赛也拿不到冠军ღ★ღ，没什么新东西可做了ღ★ღ。”

　　2014年2月ღ★ღ，赵明国受邀前往美国麻省理工大学访问半年ღ★ღ，他觉得这是个“换换脑子”的好机会ღ★ღ。这期间ღ★ღ，他还参与设计ღ★ღ、研发无人驾驶自行车ღ★ღ，但后来因故没能投放生产ღ★ღ。

　　结束麻省理工大学访问后ღ★ღ，赵明国回到国内ღ★ღ，与优必选公司合作ღ★ღ，在北京成立研究所ღ★ღ，带着20多个博士生继续做人形机器人的深度研发ღ★ღ，双方合作开发出第一代Walker机器人ღ★ღ。

　　从2017年到2021年ღ★ღ，Walker机器人共迭代4个版本ღ★ღ。火神队那些年参赛用的机器人ღ★ღ，全部是Walker系列ღ★ღ。自2017年至2019年不朽情缘网站ღ★ღ，ღ★ღ，获得两次亚军ღ★ღ、一次季军ღ★ღ。

　　赵明国与优必选的合作于2021年9月结束ღ★ღ。公开的信息称“赵明国因身体原因离开”ღ★ღ，但更多人认为实际上是他与优必选创始人周剑在未来发展理念上存在分歧ღ★ღ。

　　从研究所回到学校后ღ★ღ，赵明国继续带学生研发人形机器人ღ★ღ，参加机器人足球赛ღ★ღ。2023年6月ღ★ღ，赵明国的学生ღ★ღ、火神队第三任队长程昊在北京成立加速进化科技公司ღ★ღ。程昊告诉懒熊体育ღ★ღ，取名“加速进化”是因他认为“人形机器人会加速人类的进化”ღ★ღ。公司邀请赵明国担任首席科学家ღ★ღ，致力于打造人形机器人产品ღ★ღ，希望通过踢走球来带动机器人技术发展ღ★ღ。

　　自此ღ★ღ，火神队开始与加速进化合作ღ★ღ，他们带着加速进化研发的BoosterT1机器人参加各种比赛ღ★ღ，但2024年仍与机器人足球世界杯冠军擦肩而过ღ★ღ。

　　从第一次参加世界比赛ღ★ღ，到拿到冠军ღ★ღ，火神队用了21年ღ★ღ。在这期间ღ★ღ，关于算法和机器人的更新ღ★ღ，几乎每年都在进行ღ★ღ。

　　前商汤科技联合创始人ღ★ღ、酷奇奇CEO徐持衡曾与火神队一起经历过四届机器人足球世界杯赛ღ★ღ，他在办公室里向懒熊体育展示了他们2012年在墨西哥城参加比赛的视频ღ★ღ。

　　虽然也被称为机器人足球世界杯赛ღ★ღ，但实际上双方各自只有一个机器人ღ★ღ。比赛时有这样一个画面ღ★ღ，进攻方的机器人站在场地中圈圆弧处ღ★ღ，面对着对方球门ღ★ღ，球在它右后方大概两米处ღ★ღ。要想踢到球ღ★ღ，它首先要通过头部摄像头观察ღ★ღ，确定球的位置ღ★ღ，然后再转身走到球前ღ★ღ，往对方球门方向带球ღ★ღ。

　　完成这一套动作时ღ★ღ，这个身高1米2的机器人先是向身体的右后方转了一下头ღ★ღ，找到球的位置后ღ★ღ，一边原地踏步ღ★ღ，一边沿着中圈原点逆时针转动身体ღ★ღ。身体转过180度后ღ★ღ，开始向球的方向前进ღ★ღ。机器人的步子不大ღ★ღ，走路时像是在踱步ღ★ღ，以至于视频作者不得不以快进的方式播放ღ★ღ。

　　机器人来到球的后面ღ★ღ，晃了晃身体——它需要用这样的方式保持平衡ღ★ღ。彻底站稳后秋元友美ღ★ღ，伸出右脚ღ★ღ，将球踢出ღ★ღ。球在人工草坪上滚动了大概一米ღ★ღ，停了下来ღ★ღ。

　　那时的机器人只有带球到接近对方球门处时才能完成“射门”ღ★ღ。它的射门方式和带球一样ღ★ღ，都是将球踢向前方ღ★ღ。球慢慢滚过球门线ღ★ღ，站在球门里的防守球员不仅不会拦截ღ★ღ，甚至连扭头看足球从身边慢慢滚过的动作都做不出来ღ★ღ。

　　徐持衡说ღ★ღ，当时之所以要这样比赛ღ★ღ，完全是因为规则要求ღ★ღ。“那时的机器人也可以做到一脚将球踢进球门ღ★ღ，但那样就失去了比赛的观赏性ღ★ღ。”

　　不过徐持衡也表示ღ★ღ，如果从严格意义上来讲ღ★ღ，他们当年参加的算不上足球比赛ღ★ღ。“更像是个挑战ღ★ღ，让机器人把球搬运到对方的球门里ღ★ღ。”

　　不过对于当年的人形机器人而言ღ★ღ，能完成“把球搬运到对方球门”已很不容易不朽情缘游戏网站登录ღ★ღ。要知道ღ★ღ，他们当年即便在没有对抗ღ★ღ、只完成一套进攻ღ★ღ、射门动作时ღ★ღ，也经常会摔倒ღ★ღ。为保证机器人的安全激光器ღ★ღ，ღ★ღ，无论一对一ღ★ღ、二对二还是三对三的比赛ღ★ღ，都会在它们身后安排一名“保护员”ღ★ღ。比赛时ღ★ღ，保护员双臂微张ღ★ღ，跟在机器人后面ღ★ღ。一旦发现它有倒下的趋势ღ★ღ，会立刻将其扶住ღ★ღ。

　　“我们那时的比赛策略是‘宁可慢也不要摔’ღ★ღ。”徐持衡说ღ★ღ，这也是机器人在足球比赛时一直迈小碎步前进的原因ღ★ღ，“步子大了容易摔”ღ★ღ。当年机器人的耐摔性不强ღ★ღ，一旦出现零部件故障的情况ღ★ღ，就只能换人或退出比赛ღ★ღ。

　　2012年世界杯ღ★ღ，火神队的机器人在半决赛中出现跨步轴承损坏情况ღ★ღ，但没被发现ღ★ღ，结果导致输掉了决赛ღ★ღ。就在之前的小组赛中ღ★ღ，火神队曾4比1战胜过决赛对手ღ★ღ。徐持衡说ღ★ღ，在资金有限的情况下ღ★ღ，即便半决赛后发现机器人出现故障ღ★ღ，也没有备用机器人ღ★ღ，“那是火神队参赛10年来距离冠军最近的一次”ღ★ღ。

　　火神队这次参加世界杯使用的是加速进化公司研发生产的Booster T1 机器人ღ★ღ，它身高1.2米ღ★ღ，体重30公斤ღ★ღ，一块电池可确保行走两小时或站立四小时ღ★ღ。

　　为让机器人具备抗冲击ღ★ღ、抗摔倒能力ღ★ღ，加速进化公司会对其进行受力测试ღ★ღ，一种方法是绳子吊起一个10公斤重的球ღ★ღ，让球从距离一米ღ★ღ、两米ღ★ღ、三米的空中ღ★ღ，斜着砸向机器人光学元器件ღ★ღ。ღ★ღ，观察它在外力作用下的稳定性ღ★ღ。测定结果显示ღ★ღ，T1机器人可保证承受15牛顿每秒的冲击不摔倒（相当于每秒可承受三瓶500毫升矿泉水重量的力度）ღ★ღ。程昊告诉懒熊体育ღ★ღ，T1机器人在上市前要保证连摔100次后还能正常工作ღ★ღ。

　　T1机器人的皮肤由高强度金属和工程塑料组成ღ★ღ。程昊称ღ★ღ，机器人摔倒时偶尔会把水泥地砸出坑ღ★ღ，但它却一点问题没有ღ★ღ。

　　为模仿人踢球时的动作ღ★ღ，机器人比赛时双腿弯曲ღ★ღ，最快速度可达两米每秒ღ★ღ。即便是带球前进秋元友美ღ★ღ，也差不多1米每秒ღ★ღ。与10多年前从球的一侧转到另一侧ღ★ღ、完成向前踢球动作需要21秒比ღ★ღ，如今的机器人的运动能力增强了很多ღ★ღ。

　　前进速度快了ღ★ღ，机器人在比赛时就难免会相撞ღ★ღ、摔倒ღ★ღ。10多年前ღ★ღ，机器人摔倒后很难继续比赛ღ★ღ，而如今的机器人摔倒后不但可以继续比赛ღ★ღ，还能在不借助外力的情况下ღ★ღ，自己从地上爬起来ღ★ღ。

　　机器人爬起来的姿势主要有两种ღ★ღ，如果是面朝地面倒地ღ★ღ，它会两腿弯曲ღ★ღ，双手撑地ღ★ღ，通过四肢力量让自己站立起来ღ★ღ；如果是后脑朝地面倒地ღ★ღ，它会采取类似鲤鱼打挺的方式让自己站起来ღ★ღ。

　　一个机器人从倒地到爬起来ღ★ღ、继续直立行走ღ★ღ，大概需要七八秒钟ღ★ღ。如果只统计摔倒后重新站起来那一瞬间ღ★ღ，那么大概只有两三秒ღ★ღ。不过也有机器人摔倒后出现故障ღ★ღ，这时就需要工作人员用担架将它抬到场外检查ღ★ღ。

　　机器人头上装有摄像头ღ★ღ，用于识别球ღ★ღ、球门ღ★ღ、场地线ღ★ღ、队友和对手的位置ღ★ღ，从而判断出自己所在位置ღ★ღ，这是最基本的感知ღ★ღ。比赛时ღ★ღ，机器人的头会像人一样向下ღ★ღ、向左ღ★ღ、向右摆动ღ★ღ，为的是寻找球ღ★ღ、判断自己的位置ღ★ღ。

　　由于机器人在行进过程中头部一直在晃ღ★ღ，因此摄像头捕捉的画面多数是模糊的ღ★ღ，这会对机器人的识别ღ★ღ、感知带来影响ღ★ღ。加速进化公司正在考虑云台技术ღ★ღ，让机器人即便跑起来后ღ★ღ，眼也不花ღ★ღ。

　　感知到球场情况和自己位置后ღ★ღ，机器人需要做自我决策ღ★ღ，决定是进攻还是防守ღ★ღ，是前进还是后退ღ★ღ。做好决策后ღ★ღ，下一步就是找到球ღ★ღ，执行算法灌输给他们的踢球动作ღ★ღ。

　　在今年4月举办的亦庄马拉松赛上ღ★ღ，几乎所有参赛机器人身后都跟着手持遥控器的工作人员ღ★ღ，它们需要在遥控的控制下完成比赛ღ★ღ。而机器人足球比赛却早已告别遥控器和预编程序ღ★ღ，它们比赛时唯一用到遥控器的时刻是在比赛开始前ღ★ღ，工作人员通过手里的遥控器让站在场边的机器人开启比赛模式ღ★ღ，接下来就是机器人走进场地ღ★ღ，通过AI自主决策ღ★ღ，完成比赛不朽情缘游戏网站登录ღ★ღ。

　　10多年前ღ★ღ，程昊ღ★ღ、徐持衡他们参加比赛时ღ★ღ，识别球对于机器人而言非常重要ღ★ღ，机器人识别球的能力甚至会左右比赛结果ღ★ღ。放到机器人不断迭代的今天ღ★ღ，识别球同样是机器人足球赛非常重要一环——它们要时刻知道自己踢的球在什么位置ღ★ღ。

　　机器人踢的足球就是人类踢的最普通的五号球ღ★ღ。为让机器人知道什么是足球ღ★ღ，工作人员会给它们安排深度学习ღ★ღ，学习内容包括足球图片ღ★ღ、球的形状ღ★ღ、颜色ღ★ღ、弧形边缘等关键信息ღ★ღ。

　　即便如此ღ★ღ，偶尔也会闹乌龙ღ★ღ。火神队在北京训练时使用的是白色足球ღ★ღ，在球场边的广告牌上ღ★ღ，某赞助商的logo刚好为圆形ღ★ღ，蓝底上印有白条ღ★ღ，有机器人在内部比赛时将它误认为足球ღ★ღ，导致logo下面有个被踢破了的洞ღ★ღ。

　　最早的机器人足球世界杯赛要追溯至1997年ღ★ღ。之所以要办这比赛ღ★ღ，皆因在1997年5月11日ღ★ღ，IBM超级计算机“深蓝”在国际象棋比赛中击败了世界冠军卡斯帕罗夫ღ★ღ。

　　在卡斯帕罗夫被击败的五年前ღ★ღ，哥伦比亚大学麦克沃斯教授就曾提出过让机器人踢足球的想法ღ★ღ。1993年ღ★ღ，日本东京发起了一场名为“Robot J-League”的机器人足球赛ღ★ღ，这是机器人足球世界杯的雏形ღ★ღ。

　　科学家们认为ღ★ღ，既然算法已在静态层面战胜人类ღ★ღ，也同样可以在动态层面做到ღ★ღ，足球便成为这个假设的载体ღ★ღ。1997年ღ★ღ，第一届机器人足球世界杯足球赛在日本名古屋举行ღ★ღ，组委会提出了“机器人足球队要在2050年战胜人类世界杯冠军”的愿景ღ★ღ。

　　因转身速度慢ღ★ღ，机器人在比赛需要后退时只能倒着走ღ★ღ，类似汽车的倒车ღ★ღ。像垫球ღ★ღ、盘带过人ღ★ღ、头球这些人类足球的最基本动作ღ★ღ，他们目前还无法做到ღ★ღ。

　　机器人在比赛时没有传接球配合ღ★ღ，更多是将球踢向前方ღ★ღ，然后沿着球滚动的方向前进ღ★ღ，其他机器人——无论队友还是对手ღ★ღ，也都朝着球的方向前进ღ★ღ。他们就像一群铁甲战士ღ★ღ，伴随着身体零件摩擦时发出的咔咔声和脚踏地板时的哐哐声ღ★ღ，一窝蜂地涌向足球ღ★ღ。

　　在这个过程中ღ★ღ，机器人撞在一起的场面时有发生——哪怕队友也会撞在一起ღ★ღ，没站稳的一方会摔倒在地ღ★ღ。一个机器人倒下了ღ★ღ，正在前进或后退的对手秋元友美ღ★ღ、队友可能会被他绊倒ღ★ღ，接下来便是人仰马翻的一幕ღ★ღ。

　　所以即便现在的机器人已可以做到将球最高踢至两米——去年踢高球冠军只有35厘米ღ★ღ，但距离战胜人类ღ★ღ，似乎还有很遥远的路ღ★ღ。

　　程昊认为ღ★ღ，机器人足球要想战胜人类ღ★ღ，还需要进行多次迭代ღ★ღ。“过去这一年ღ★ღ，机器人在运动方面的迭代非常快ღ★ღ，未来说不定可以复制梅西ღ★ღ、C罗的踢球动作ღ★ღ。”

　　对于机器人足球战胜人类的问题ღ★ღ，赵明国的回答相对谨慎秋元友美ღ★ღ，他认为目前的首要目标是让机器人踢出赏心悦目的足球赛ღ★ღ。“这可能需要十年到二十年ღ★ღ。到那时ღ★ღ，人们愿意花钱买票到体育场馆里观看机器人足球比赛ღ★ღ，这样在机器人进入家庭和人们生活前ღ★ღ，就可以创造出更多价值ღ★ღ。”

　　为提升机器人足球赛的观赏性ღ★ღ，加速进化正在探索遥控机器人足球赛ღ★ღ。与AI赛比ღ★ღ，遥控赛的门槛要低很多ღ★ღ，参与比赛的人只需通过手柄控制场上机器人ღ★ღ，让他们按自己的想法去传球ღ★ღ、跑位即可ღ★ღ。“相当于把屏幕上的FIFA游戏搬到现实生活场景中ღ★ღ。”程昊说ღ★ღ。

　　机器人跑马拉松只涉及运动控制ღ★ღ，踢足球除了运动控制外ღ★ღ，还与决策ღ★ღ、感知有关ღ★ღ。“什么时候机器人能够像人那样踢一场足球比赛ღ★ღ，就意味着它可以进入工厂ღ★ღ、进入家庭了ღ★ღ。”程昊说ღ★ღ，目前尚无法预估实现这些所需要的时间ღ★ღ，“五年ღ★ღ、十年ღ★ღ，都有可能”ღ★ღ。

　　为实现人形机器人进入家庭ღ★ღ、工厂的目标ღ★ღ，人类一直没有停止探索的脚步ღ★ღ，可在这个过程中也会伴有巨大消耗ღ★ღ。赵明国说ღ★ღ，正常人在拿起一件东西ღ★ღ，再将它放下ღ★ღ，是件很容易的事ღ★ღ，但这是生物进化了几百万年ღ★ღ，甚至上千万年后的结果ღ★ღ。“让机器人抓起一个东西不朽情缘游戏网站登录ღ★ღ，放在那里ღ★ღ，全世界前前后后投入上百亿元ღ★ღ，这不是件容易的事ღ★ღ。”

　　研究机器人二十余年ღ★ღ，赵明国有时会这样感慨ღ★ღ：“机器人产业就像是一个坑ღ★ღ，需要很多人往里跳才能把坑填满ღ★ღ。在跳之前你得想清楚ღ★ღ，有没有能力把这坑填住ღ★ღ。而当坑被填满时ღ★ღ，你还在不在ღ★ღ。”